Osnivanje Udruženja inicirano je u vreme Prvog svetskog rata, kada je grupa glumaca, prešavši Albaniju, 1919.godine, stvarala pozorište na Krfu i razmišljala o osnivanju Udruženja glumaca Kraljevine Srba, Hrvata i Slovenaca (kasnije Jugoslavije). Prva Skupština, na kojoj je Kralj Aleksandar I Karađorđević prihvatio da štiti i bude visoki pokrovitelj Udruženja, održana je 15. septembra 1919, a Udruženje glumaca bilo je prvo koje je tada, u Beogradu, okupilo sve glumce, ali i ostale scenske ljude, te operske pevače i baletske igrače. Za predsednika je izabran glumac Sava Todorović.

Sredstva za rad Udruženja obezbeđivana su od naplate članarine, kroz uloge i različite akcije, gostovanjem umetnika iz inostranstva, od poklona, kroz naplatu pozorišnog dinara od svake bioskopske ulaznice. Sredstva su ulagana u kupovinu placeva i zgrada, koje je Udruženje izdavalo. Do početka Drugog svetskog rata, Udruženje je steklo i raspolagalo značajnom imovinom: tri višespratne zgrade (Ivana Milutinovića 8, Džordža Vašingtona 48, Ćirila i Metodija 2) i nekoliko placeva u Beogradu, tri placa u Novom Vinodolu i Crikvenici, te vilu i plac u Vrnjačkoj Banji.

Predratno Udruženje ostvarivalo je niz značajnih aktivnosti. Održavalo je veze sa Internacionalnom unijom, ugovaralo za svoje članove saradnju sa inostranim kompanijama ili snimanje filmova, organizovalo gostovanja stranih umetnika, sakupljalo novac od dobrotvora, davalo pozajmice članovima i pomagalo im da ostvare pravo na povišicu ili bolju penziju, pomagalo bolesne članove i porodice preminulih članova, imalo umetničku berzu rada, artističku poslovnicu, bilo pokrovitelj proslava i glumačkih godišnjica, izdavalo staleški list, osnovalo udruženjsko Povlašćeno pozorište. Vremenom je Udruženje razradilo više službi preko kojih je delovalo: Centralnu upravu, Centralni penzioni fond, Umetničku berzu rada, Povlašćenu koncertnu i artističku poslovnicu, Bolesnički fond... Udruženje je bilo priznato, uvažavano i pomagano od strane članova, uglednih pojedinaca i društva (arhive beleže, između ostalog, pokroviteljstva Kralja Aleksandra I i kralja Petra I i odlikovanje ordenom Svetog Save III reda).

Krajem 1947. izvršena je likvidacija Udruženja glumaca Kraljevine Jugoslavije, a sva imovina popisana i predata Komitetu za kulturu i umetnost Vlade FNRJ. Pozorišne stvari i nameštaj su, potom, predati novoosnovanom Jugoslovenskom dramskom pozorištu, a ostalo je dato Ministarstvu za nauku i kulturu. Kada je 1950. ponovo osnovano staleško udruženje (sada sa nazivom Udruženje dramskih umetnika Srbije) postalo je pravni naslednik predratnog udruženja i predata mu je imovina udruženja, ali su potom nekretnine pripale SIV Jugoslavije i tada počinju višedecenijski bezuspešni pokušaji da se imovina povrati.

Posleratno Udruženje dramskih umetnika Srbije mnoge svoje aktivnosti zasniva na tradiciji i vrednostima predratnog Udruženja. Po Pravilima ustanovljenim na Osnivačkoj skuštini (1950.) članovi su mogli biti samo glumci i reditelji, a u godinama koje su usledile pod okrilje Udruženja primljeni su i dramski pisci i dramaturzi, kao i umetnički saradnici – organizatori, inspicijenti i sufleri. U cilju razvoja i unapređenja dramske umetnosti, afirmacije članova, zaštite njihovih autorskih i drugih prava iz oblasti profesije kojom se bave, saradnje sa pozorištima i drugim organizacijama, institucijama, udruženjima, itd. Udruženje je razvilo niz aktivnosti. Od 1.7.1983. utvrđuje status samostalnog umetnika/umetničkog saradnika. Početkom 1985. Udruženje postaje Savez dramskih umetnika Srbije i dobija status društvene organizacije.

Jula 2010. godine je, u skladu sa Zakonom o udruženjima, izvršena preregistracija u Udruženje dramskih umetnika Srbije (UDUS). U skladu sa Zakonom o kulturi, od 2011. ima status reprezentativnog udruženja u kulturi.

Prvi predsednik Udruženja bio je Sava Todorović (izabran na osnivačkoj Skupštini 1919), a potom su tu čast i dužnost imali Dragoljub P. Gošić (izabran 1925), zatim Boža Nikolić (izabran 1929), pa Jovan Gec (1940-1941).
U posleratnom periodu predsednici su bili:

1. 1. Raša Plaović (1950-1952)

2. 2. Joža Rutić (1952-1956)

3. 3. Strahinja Petrović (1956-1959)

4. 4. Mira Stupica (1959 - 1961)

5. 5.Joža Rutić (1961-1963)

6. 6.Branko Pleša (1963-1968)

7. 7.Slavko Simić (1968-1973)

8. 8.Milan Puzić (1973-1976)

9. 9.Miodrag Radovanović (1976-1980)

10. 10.Miroslav Bjelić (1980-1982)

11. 11.Mira Banjac (1982-1984)

12. 12.Predrag Manojlović (1984-1986)

13. 13.Predrag Ejdus (1986-1990)

14. 14.Dragan Nikolić (1990-1992)

15. 15.Svetlana Bojković (1992-1996)

16. 16.Svetislav Goncić (1996-1998)

17. 17.Tihomir Stanić (1998-2000)

18. 18.Danica Maksimović (2000-2002)

19. 19.Branislav Milićević Kockica (2002-2004)

20. 20.Sonja Jauković (2004-2006)

21. 21.Milan Gutović (2006-2008)

22. 22.Ljiljana Đurić (2008-2013)

23. 23.Vojislav Brajović (2013-2022)

24. 24.Nebojša Dugalić (od 2022)